* AAM – Прибытие в путевую точку
* ALM – Данные альманаха
* АPA – Данные автопилота «А»
* APB – Данные автопилота «В»
* BOD – Азимут на пункт назначения
* DTM – Используемый датум
* GGA – Информация о фиксированном решении
* GLL – Данные широты и долготы
* GSA – Общая информация о спутниках
* GSV – Детальная информация о спутниках
* MSK – Передача управлению базовому приемнику
* MSS – Статус базового приемника
* RMA – Рекомендованный набор данных системы «Loran»
* RMB – Рекомендованный набор навигационных GPS данных
* RMC – Рекомендованный минимальный набор GPS данных
* RTE – Маршрутная информация
* VTG – Вектор движения и скорости
* WCV - Данные скорости вблизи путевой точки
* WPL – Данные путевой точки
* XTC – Ошибка отклонения от трека
* XTE – Измеренная ошибка отклонения от трека
* ZTG – UTC время и оставшееся время до прибытия в точку назначения
* ZDA – Дата и время.

Некоторые из NMEA сообщений могут содержать одинаковые поля данных, либо полностью содержать данные других, меньших по размеру, NMEA сообщений.

Содержание NMEA сообщений

GGA - информация о фиксированном решении.
Самое популярное и наиболее используемое NMEA сообщение с информацией о текущем фиксированном решении – горизонтальные координаты, значение высоты, количество используемых спутников и тип решения.

$GPGGA,123519,4807.038,N,01131.000,E,1,08,0.9,545.4,M,46.9,M,,*47
где:

* GGA – NMEA Заговолок
* 123519 –UTC время 12:35:19
* 4807.038, N – Широта, 48 градусов 7.038 минуты северной широты
* 01131.000, Е – Долгота, 11 градусов 31.000 минуты восточной долготы
* 1 - тип решение, StandAlone решение
o 0 – нет решения,
o 1 – StandAlone,
o 2 – DGPS,
o 3 – PPS,
o 4 – фиксированный RTK,
o 5 – не фиксированный RTK,
o 6 – использование данных инерциальных систем,
o 7 – ручной режим,
o 8 – режим симуляции
* 08 – количество используемых спутников
* 0.9 – геометрический фактор, HDOP
* 545.4, М – высота над уровнем моря в метрах
* 46.9, М – высота геоида над эллипсоидом WGS 84
* [пустое поле] – время прошедшее с момента получения последней DGPS поправки. Заполняется при активизации DGPS режима
* [пустое поле] – идентификационный номер базовой станции. Заполняется при активизации DGPS режима.

GSA – общая информация о спутниках.
Это NMEA сообщение содержит список спутников, используемых в подсчете позиции и значения геометрических факторов DOPs, определяющих точность подсчете позиции. Параметры DOP определяются геометрическим расположением спутников на небе. Чем лучше «распределены» на небе спутники, тем меньше DOP и тем лучше точность позиции. Минимальное значение PDOP (= 1) соответствует ситуации, когда один спутник находится строго над пользователем, а другие 3 равномерно распределены вокруг на уровне горизонта. Значение PDOP вычисляется, как квадратный корень из суммы квадратов HDOP и VDOP.

$GPGSA,A,3,04,05,,09,12,,,24,,,,,2.5,1.3,2.1*39
где:

* GSA – NMEA заголовок
* А – тип выбора между 2D и 3D решениями, Автоматический (A-auto, M-manual)
* 3 – тип решения, 3D решение (1 – нет решения, 2 – 2D решение, 3 – 3D решение)
* 04,05… - PRN коды используемых в подсчете позиции спутников (12 полей)
* 2.5 – пространственный геометрический фактор, PDOP
* 1.3 – горизонтальный геометрический фактор, HDOP
* 2.1 – вертикальный геометрический фактор, VDOP

GSV - Детальная информация о спутниках
Это NMEA сообщение содержит детальную информацию для всех отслеживаемых навигатором GPS спутников. Исходя из ограничения в 80 символов в составе одного NMEA сообщения могут передаваться данные только для 4-х спутников. Соответственно для 12 спутников требуется 3 сообщения GSV.
Поле SNR (Signal to Noise Ration) содержит значения уровней, принимаемых со спутников, навигационных сигналов. Теоретически его значение может варьироваться от 0 до 99 и измеряется в dB. Фактически уровень сигнала лежит в диапазоне 25 …35 dB. Здесь стоит отметить, что данный параметр не является абсолютным и не подходит для сравнения чувствительности приемников разных моделей и производителей. В GPS навигаторах могут использоваться различные алгоритмы вычисления уровня принимаемого сигнала, что приводит к разным результатам при равной степени чувствительности приемников.
Для каждого видимого GPS спутника передается набор информации, включающий уровень сигнала, угол возвышения и азимут спутника. Количество этих «наборов» определяется общем количеством видимых спутников, значение которого передается в отдельном поле.

$GPGSV,2,1,08,01,40,083,46,02,17,308,41,12,07,344,39,14,22,228,45*75
где:

* GSV – NMEA заголовок
* 2 – количество сообщений GSV в пакете
* 1 – номер сообщения в пакете (от 1 до 3)
* 08 – количество видимых спутников
* 01 – номер спутника
* 40 – угол возвышения, в градусах
* 083 – азимут в градусах
* 46 – SNR, уровень сигнала

RMC - рекомендованный минимальный набор GPS данных
Это NMEA сообщение содержит весь наборы, так называемых «PVT» данных. «PVT» - общепринятое сокращение от «position, velocity, time» (позиция, скорость, время).

$GPRMC,123519,A,4807.038,N,01131.000,E,022.4,084.4,230394,003.1,W*6A

где:

* RMC – NMEA заголовок
* 123419 – UTC время, 12:34:59
* А – статус (А- активный, V- игнорировать)
* 4807.038,N – Широта, 48 градусов 07.038 минут северной широты
* 01131.000,Е – Долгота, 11 градусов 31.000 минута восточной долготы
* 022.4 – Скорость, в узлах
* 084.4 – Направление движения, в градусах
* 230394 – Дата, 23 марта 1994 года
* 003.1,W – Магнитные вариации

GLL - данные широты и долготы

NMEA сообщение со значением координат широты и долготы, и времени когда было вычислено это решение.

$GPGLL,4916.45,N,12311.12,W,225444,A,*31

где:

* GLL – NMEA заголовок
* 4916.46,N – широта, 49 градусов 16.45 минут северной широты
* 12311.12,W-долгота, 123 градуса 11.12 минут западной долготы
* 225444 – Время фиксации в шкале времени UTC, 22:54:44
* А – Тип данных, (А – активные, V - игнорировать)

ВOD - Азимут на пункт назначения
Это NMEA сообщение указывает азимут на точку назначения в режиме навигации.

$GPBOD,045.,T,023.,M,DEST,START*01

где:

* BOD – NMEA заголовок
* 045.,T – истинное направление на точку
* 023.,M – магнитное направление на точку
* DEST – идентификационный номер конечной точки
* START – идентификационный номер начальной точки

RMB – рекомендованный набор навигационных GPS данных

NMEA сообщение содержит рекомендованный минимальный набор данных для навигации «по маршруту» или «на точку» в режиме «Goto».

$GPRMB,A,0.66,L,003,004,4917.24,N,12309.57,W,001.3,052.5,000.5,V*20

где:

* RMB – NMEA заголовок
* А – Тип данных, (А – активные, V - игнорировать)
* 0.66,L – отклонение от трека. Параметра определен в морских милях. (L –влево, R-вправо)
* 003 - идентификационный номер начальной точки
* 004 - идентификационный номер конечной точки
* 4917.24,N – значение широты конечной точки, 49 градусов 17.24 минуты северной широты
* 12309.57,W – значение долготы конечной точки, 123 градуса 09.57 минут западной долготы
* 001.3 – расстояние до точки, в морских милях
* 052.5 – направление на точку
* 000.5 – скорость, в узлах
* V – информация о прибытии ( А – прибытие, V – точка еще не достигнута)

RTE – Маршрутная информация

NMEA сообщение RTE выводит список путевых точек активного маршрута. Есть два типа сообщений RTE. В первом случае, отображаются все точки маршрута. Во втором, только список оставшихся точек, которые еще предстоит посетить при движении по маршруту. Учитывая, что в NMEA протоколе есть ограничение, по которому длина сообщение не должна превышать 80 символов, сообщение RTE может состоять из нескольких строк.

$GPRTE,2,1,c,0,W3IWI,DRIVWY,32CEDR,32-29,32BKLD,32-I95,32-US1,BW-32,BW-198*69

где:

* RTE – NMEA заголовок
* 2 – общее количество сообщений для отображения полного списка данных
* 1 – номер сообщения из общего списка
* с – тип RTE сообщения (с – полный список точек маршрута, w – список точек, которые еще предстоит посетить)
* 0 – идентификатор маршрута
* W3IWI,DRIVWY,.. - список путевых точек